• Chameaux, dromadaires et chèvres sont bien sûr les animaux qui nous viennent à l'esprit mais ceux-ci sont des animaux domestiqués par l'homme. Le chameau a toujours été l'animal favori des nomades, en raison de ses qualités bien connues de sobriété, d'endurance et de rapidité. Le chameau a deux bosses, le dromadaire, lui, n'en a qu'une seule. Dans le Sahara, on rencontre uniquement des dromadaires, mais tout le monde les appelle chameaux.
• Le scorpion jaune à large queue nous est aussi bien connu. Il peut mesurer 10 cm de long. Sa piqûre est mortelle dans la plupart des cas.
• Le varan gris, d'un naturel irascible, fonce délibérément sur l'ennemi.
• La vipère des sables dotée d'une tête plate et triangulaire, s'enfouit dans le sable grâce à des mouvements giratoires du tronc.
• Le fennec appelé aussi renard des sables vit partout dans le sahara.
• Le daman de rocher est un hôte des reliefs.
• L'autruche est devenue rare car elle est chassée.
• L'addax, grande antilope blanche, est une espèce menacée. Adapté au désert, il peut rester des mois sans boire, voire une année entière.
• Le guépard saharien vit au Niger, au Mali et au Tchad. Il en reste seulement quelques centaines. Très émotif, évitant toute présence humaine, le guépard fuit le soleil d'avril à octobre. Il cherche alors l'abri d'arbustes tels que balanites et acacias.

Il existe bien sûr d'autres animaux dans le désert (des oiseaux notamment), mais les animaux cités plus haut sont les plus représentatifs du Sahara.